机器人有4种坐标系，分别应用在机器人安装。
1. 基坐标系
基坐标系是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。
任何机器人都离不开基坐标系，也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系（面对机器人前后：X轴 ，左右：Y轴， 上下：Z轴）。
2. 大地坐标系
大地坐标系：大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系。在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到，90%的大地坐标系与基坐标系是重合的。
3. 工具坐标系
工具坐标系：是以工具中心点作为零点，机器人的轨迹参照工具中心点，不再是机器人手腕中心点Tool0了，而是新的工具中心点
4. 工件坐标系
工件坐标系：工件坐标系是以工件为基准的直角坐标系，可用来描述TCP运动的坐标系。充分利用工件坐标系能让我们编程达到事半功倍的效果。