库卡机器人的码垛程序可以使用URCaps完成，URCaps是自主研发的插件平台，为用户提供了一种灵活的方式来扩展机器人的功能。以下是一个简单的库卡机器人码垛程序的编写步骤：
步骤1：创建程序
首先，在PolyScope的Program模式下，点击程序菜单创建一个新程序。
步骤2：安装和运行URCaps插件
首先，机器人上需要配置一个安装有码垛插件的控制器。将该插件上传到该控制器上，并重启机器人。安装后，在URCaps标签分区中可以看到该插件。
步骤3：配置机器人的传送带
配置好传送带的位置和其它相关参数，并在程序中引入。
步骤4：编写码垛程序
根据具体的任务编写机器人的码垛程序，确保机器人能够准确地识别和抓取货物，并将其放置在正确的位置。
步骤5：测试程序并调整参数
在调试程序时，可以先运行一些简单的程序来检查机器人是否正确地执行了所有操作。如果发现程序有误，需要对其进行调整并重新测试。
总之，编写库卡机器人的码垛程序需要一定的机器人控制和程序编程知识，需要根据实际情况进行调整和优化。